ET2627 - Robotik - Blekinge Tekniska Högskola

1. Beslut

Denna kurs är inrättad av dekan 2023-05-15. Kursplanen är fastställd av prefekten vid institutionen för matematik och naturvetenskap 2025-05-30 och gäller från 2025-05-30.

2. Förkunskapskrav

För tillträde till kursen krävs minst 24 avklarade hp i matematik, dessa ska omfatta 5 hp linjär algebra och 5 hp envariabelanalys. Vidare krävs 20 avklarade hp i huvudområdet datavetenskap, programvaruteknik eller motsvarande. Engelska 6.

3. Syfte och innehåll

3.1 Syfte

Syftet med kursen är att studenten ska förvärva fördjupade kunskaper och färdigheter i reglerteknik. Sådana kunskaper är nödvändiga för att kunna arbeta professionellt med reglertekniska konstruktionsuppgifter med anknytning till områdena maskinteknik, elektroteknik och datateknik.

3.2 Innehåll

Grunderna för reglerteknik och modellering av styrsystem;
Enkel modellering av armrobotar och mobila robotar;
Kinematik och inverskinematik;
Rörelse- och banplanering;
Enkel dynamik och återkoppling;
Grunderna för sensorer och mätdatabehandling, och aktuatorer;
Lokaliseringsmetoder och algoritmer;
Robot operating systems.

4. Lärandemål

Följande lärandemål examineras i kursen:

4.1. Kunskap och förståelse

Efter genomförd kurs ska studenten kunna:

visa förståelse för modellering av enkla mekaniska system;
visa förståelse för kinematik och inverskinematik;
visa förståelse för rörelse, ban-planering och -optimering;
visa förståelse för filtrering, sensorfusion, lokaliseringsalgoritmer;
visa förståelse för robot operating systems;

4.2. Färdighet och förmåga

Efter genomförd kurs ska studenten kunna:

analysera en robots kinematik och inverskinematik;
analysera en robots rörelseområde;
konstruera robotbanor;
konstruera enkelt algoritmerna för följning;
använda ROS för robotprogrammering.

4.3. Värderingsförmåga och förhållningssätt

Efter genomförd kurs ska studenten kunna:

värdera olika robotlösningar mot uppställda krav och prestanda.

5. Läraktiviteter

Kursen ges i form av föreläsningar, övningar och projekt. Individuella inlämningar, men kan även vara i grupp, ska vara relaterade till teoridelen och kommer att presenteras muntligt och/eller skriftligt. De kan ha en form av digitala quiz eller motsvarande. Betyg kommer att definieras för inlämningar.

6. Bedömning och examination

Examinationsmoment för kursen

Kod	Benämning	Omf.	Betyg
2605	Inlämningsuppgift [1]	2,5 hp	AF
2615	Projektuppgift	3,5 hp	GU

[1] Bestämmer kursens slutbetyg vilket utfärdas först när samtliga moment godkänts.

Kursen bedöms med betygen A Utmärkt, B Mycket bra, C Bra, D Tillfredställande, E Tillräckligt, Fx Underkänd, något mer arbete krävs, F Underkänd.

Examinator har möjlighet att muntligen följa upp skriftliga examinationer.

I kurstillfällets information inför kursstart framgår i vilka examinationsmoment som kursens lärandemål examineras samt gällande bedömningsgrunder.

Examinator kan, efter samråd med högskolans FUNKA-samordnare, fatta beslut om anpassad examinationsform för att en student med varaktig funktionsvariation ska ges en likvärdig examination jämfört med en student utan funktionsvariation.

7. Kursvärdering

Kursvärdering ska göras i enlighet med BTH:s beslut om frågeställning i kursvärderingar och beslut om process för hantering och uppföljning av kursvärderingar.

8. Begränsningar i examen

Kursen kan ingå i examen men inte tillsammans med annan kurs vars innehåll, helt eller delvis, överensstämmer med innehållet i denna kurs.

9. Kurslitteratur och övriga lärresurser

Material från institutionen

Referenslitteratur
Sciavicco, Siciliano, “Modelling and Control of Robot Minipulators”, Springer, 2000, ISBN 9781852332211.