ET2636 - Robotik - Blekinge Tekniska Högskola

1. Beslut

Denna kurs är inrättad av dekan 2024-09-10. Kursplanen är fastställd av prefekten vid institutionen för matematik och naturvetenskap 2024-10-10 och gäller från 2024-10-10.

2. Förkunskapskrav

För tillträde till kursen krävs avklarade kurser i Linjär algebra, 6 hp, Analys 2 (integralkalkyl) , 6 hp, Flervariabel analys, 6 hp samt 12 avklarade hp i programmering. Vidare krävs att studenten har genomgått kursen Fysik grundkurs (mekanik), 6 hp. Engelska 6.

3. Syfte och innehåll

3.1 Syfte

Kursens syfte är att ge förståelse för robotar och autonoma fordon. Kursen ska ge studenten möjlighet att arbeta som dataingenjör i robotsystemprojekt med programmeringsuppgifter som kräver förståelse för kinematik, banplanering, dynamik, filtrering och lokalisering.

3.2 Innehåll

Grunderna för reglerteknik och modellering av styrsystem
Enkel modellering av armrobotar och mobila robotar
Kinematik och inverskinematik
Rörelse- och banplanering
Enkel dynamik och återkoppling
Grunderna för sensorer och mätdatabehandling, och aktuatorer
Lokaliseringsmetoder och algoritmer
Robot operating systems

4. Lärandemål

Följande lärandemål examineras i kursen:

4.1. Kunskap och förståelse

Efter genomförd kurs ska studenten kunna:

visa förståelse för modellering av enkla mekaniska system
visa förståelse för kinematik och inverskinematik
visa förståelse för rörelse, banplanering och optimering
visa förståelse för filtrering, sensorfusion och lokaliseringsalgoritmer
visa förståelse för robot operating systems

4.2. Färdighet och förmåga

Efter genomförd kurs ska studenten kunna:

analysera en robots kinematik och inverskinematik
analysera en robots rörelseområde
konstruera robotbanor
konstruera enkelt algoritmerna för följning
använda ROS för robotprogrammering

4.3. Värderingsförmåga och förhållningssätt

Efter genomförd kurs ska studenten kunna:

värdera olika robotlösningar mot uppställda krav och prestanda

5. Läraktiviteter

Kursen ges i form av föreläsningar, övningar och projekt. Individuella inlämningar, men kan även vara i grupp, skulle vara relaterade till teoridelen och kommer att presenteras muntligt och/eller skriftligt. Det kan ha en form av digitala quiz eller motsvarande. Betyg kommer att definieras för varje inlämning.

6. Bedömning och examination

Examinationsmoment för kursen

Kod	Benämning	Omf.	Betyg
2505	Inlämningsuppgift	2,5 hp	AF
2515	Laboration	2 hp	GU
2525	Projektuppgift	3 hp	AF

Kursen bedöms med betygen A Utmärkt, B Mycket bra, C Bra, D Tillfredställande, E Tillräckligt, FX Underkänd, något mer arbete krävs, F Underkänd.

I kurstillfällets information inför kursstart framgår i vilka examinationsmoment som kursens lärandemål examineras samt gällande bedömningsgrunder.

Examinator kan, efter samråd med högskolans FUNKA-samordnare, fatta beslut om anpassad examinationsform för att en student med varaktig funktionsvariation ska ges en likvärdig examination jämfört med en student utan funktionsvariation.

7. Kursvärdering

Kursvärdering ska göras i enlighet med BTH:s beslut om frågeställning i kursvärderingar och beslut om process för hantering och uppföljning av kursvärderingar.

8. Begränsningar i examen

Kursen kan ingå i examen men inte tillsammans med annan kurs vars innehåll, helt eller delvis, överensstämmer med innehållet i denna kurs.

9. Kurslitteratur och övriga lärresurser

Material från institutionen
Manualer
Onlinematerial och papper

Tillvalslitteratur
Sciavicco, Siciliano, “Modelling and Control of Robot Minipulators”, Springer, 2000, ISBN 9781852332211.

10. Övrigt

Denna kurs ersätter kursen ET2625

Undervisningsmaterial på engelska förekommer.